matlab怎么实现平面移动机器人仿真与控制
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目标：
实现小车速度、角速度与左右轮速度的转化
实现小车位姿计算（通过已行进记录累积）
实现小车距离传感器读数转化
首先打开这个文件
在提示完成的位置
实现小车速度、角速度与左右轮速度的转化
%% START CODE BLOCK %%
vel_r = (2*v+w*L)/2/R;
vel_l = (2*v-w*L)/2/R;
%% END CODE BLOCK %%
然后打开
在
实现小车位姿计算（通过已行进记录累积）
%% START CODE BLOCK %%
d_right = (right_ticks-prev_right_ticks)*m_per_tick;
d_left = (left_ticks-prev_left_ticks)*m_per_tick;
d_center = (d_right + d_left)/2;
phi = (d_right - d_left)/L;
x_dt = d_center*cos(theta);
y_dt = d_center*sin(theta);
theta_dt = phi;
%% END CODE BLOCK %%
最后打开
在
实现小车距离传感器读数转化
%% START CODE BLOCK %%
ir_voltages = ir_array_values*3/1000;
coeff = [-0.0182 0.1690 -0.6264 1.1853 -1.2104 0.6293];
%% END CODE BLOCK %%
就完成了这周的目标了，在
修改小车的移动参数
就可以实现小车按照预定参数运行了
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