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MATLAB提供了功能强大SimuLink，可以针对机械、电力电子、热、磁、流体等物理域建模，还可以自定义模块实现想要的物理模型。

其中Simscape Multibody支持常见的机械部件，官网的file exchange有一组模块展示了如何创建参数化多体部件（通过MATLAB脚本定义）。而且已经用在了很多的示例中。详细可以看这里多体动力学部件库

                      

还有一个库包含多体建模Simscape接触力模型。包含有摩擦和无摩擦的二维或三维情况。提供了35多个示例模型，包括基本接触力示例（弹跳球）和更复杂的应用情境，如凸轮从动件机构、差动驱动机器人和带有手爪的机器人手臂。包括线性和非线性力，也可以很容易地添加自定义力法。

这个例子展示的是斜坡摩擦力模型

 

这是结果动画

 

这个例子展示的是凸轮传动机构模型

 

这是结果动画

    

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