GTS-800二次开发的示例分析-创新互联
这篇文章将为大家详细讲解有关GTS-800二次开发的示例分析，小编觉得挺实用的，因此分享给大家做个参考，希望大家阅读完这篇文章后可以有所收获。
1、打开控制器 GT_Open
2、启动伺服使能 GT_ClrSts
3、轴规划位置清零 GT_SetPrfPos
4、轴运动模式 GT_PrfTrap
5、轴目标位置 GT_SetPos
6、轴转动速度 GT_SetVel
7、启动轴 GT_Update
8、关闭使能 GT_AxisOff
9、关闭控制器 GT_Close
C#:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using gts;
namespace GTS
{
class Program
{
static void command(string sz, short nR)
{
Console.WriteLine(sz + " = " + nR);
}
static void Main(string[] args)
{
short mAxis = 2;
short nR = mc.GT_Open(0, 1);
if (nR != 0)
{
command("GT_Open", nR);
Console.WriteLine("Open error");
return;
}
command("GT_Open", nR);
// 清除各轴的报警和限位
command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));
// 伺服使能
command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis));
// 位置清零
command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));
// 轴规划位置清零
command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));
// 设置指定轴为点位运动模式。
command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis));
// 设置点位运动参数
mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();
trap.acc = 0.25;
trap.dec = 0.125;
trap.smoothTime = 25;
command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap));
// 设置轴的目标位置
command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));
// 设置轴的目标速度
command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25));
// 启动轴运动
command("GT_Update", mc.GT_Update(1 << mAxis - 1));
mc.GT_Close();
Console.ReadKey();
}
}
}C++源码：
#include "stdafx.h"
#include "windows.h"
#include "conio.h"
#include "gts.h"
#define AXIS 1
// 该函数检测某条GT指令的执行结果，command为指令名称，error为指令执行返回值
void commandhandler(char *command, short error)
{
// 如果指令执行返回值为非0，说明指令执行错误，向屏幕输出错误结果
if(error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
}
}
int main(int argc, char* argv[])
{
short sRtn;
TTrapPrm trap;
long sts;
double prfPos;
// 打开运动控制器
sRtn = GT_Open();
// 指令返回值检测，请查阅例2-1
commandhandler("GT_Open", sRtn);
// 配置运动控制器
// 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
// 清除各轴的报警和限位
sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
// 伺服使能
sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
// 位置清零
sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
// AXIS轴规划位置清零
sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
// 将AXIS轴设为点位模式
sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
// 读取点位运动参数
sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
trap.acc = 0.25;
trap.dec = 0.125;
trap.smoothTime = 25;
// 设置点位运动参数
sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
// 设置AXIS轴的目标位置
sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
// 设置AXIS轴的目标速度
sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
// 启动AXIS轴的运动
sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));
commandhandler("GT_Update", sRtn);
do
{
// 读取AXIS轴的状态
sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
// 读取AXIS轴的规划位置
sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
}while(sts&0x400); // 等待AXIS轴规划停止
// 伺服关闭
sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
getch();
return 0;
}关于“GTS-800二次开发的示例分析”这篇文章就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，使各位可以学到更多知识，如果觉得文章不错，请把它分享出去让更多的人看到。
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