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(无人机方向)ros小白学习之路(二)Topic话题-创新互联

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文章目录
  • Topic话题
    • 话题发布者(Publisher)的C++实现
      • 节点.cpp文件的编写
      • CMakeLists.txt的编写
    • 话题订阅者(subscriber)的C++实现
      • 节点.cpp文件的编写
      • CMakeLists.txt的编写
  • 话题处理工具 rostopic

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Topic话题

对于话题的详细说明可以参考：参考1

话题发布者(Publisher)的C++实现 节点.cpp文件的编写

新建的功能包下的/src文件中建立节点.cpp文件

在这里插入图片描述

CMakeLists.txt的编写

打开CMakeLists.txt
找到Build区域
使用下面两条语句，第一条是声明C++库，第二条是指定要链接库或可执行目标的库

在这里插入图片描述

话题订阅者(subscriber)的C++实现 节点.cpp文件的编写

新建的功能包下的/src文件中建立节点.cpp文件

在这里插入图片描述

CMakeLists.txt的编写

与上面一致，调用两条语句
在这里插入图片描述

话题处理工具 rostopic

下面为常见命令的说明

rostopic [话题]：显示话题使用的带宽
rostopic echo [话题] ：将消息打印到屏幕上
rostopic find message_type ：根据消息类型查找话题
rostopic hz [话题]显示话题发布频率
rostopic info [话题] 打印有关话题的信息，如消息类型，发布者，订阅者
rostopic list 打印有关话题的列表信息
rostopic type [话题] 显示指定话题的消息类型

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